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水下焊接机器人详解 

作者:吴铅                 网站:焊接科技网      点击数:        时间:2018-02-03


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[导读]目前,关于焊接机器人的应用已成为焊接业界的热点,相关资料也很多,而水下焊接机器人 的研究和应用也被人们提出,但相关的文章很少,现对此进行介绍,供参考。
水下焊接机器人是把水下焊接技术和水下机器人技术进行结 合,由智能化机器人搭载焊接设备实现水下焊接自动化。从实际应用情况 来看,至今还没有水下焊接作业完全由机器人来完成。

水下机器人在焊缝质量 探测和工件裂纹修复中应用较多,其主要出于传感和焊前预处理,并无搭载焊 接装置。
在英国北海,ROBHAZ工程的水下机器人焊接维修装置,应用于海 事和核工业中,用来清除焊接接头处得生长物和检査焊缝。
北京石油化工学院的朱加雷等设计了一种水下管道焊接设备,其先用一个 密闭舱将一段管道密封起来,再用高压气将船里面的水排干,最后通过设计比 较成熟的陆地管道焊接机器人完成管道焊接,焊接效果较好。
对于目前水下 焊接来说是一个新的进步,但这种水下设备庞大,水下安装拖拽不便,焊接效 率较低。
华南理工大学学者在水下视觉与焊缝跟踪方面取得了较好的研究成果, 以主动视觉传感获得焊缝擦池信息,检测焊缝中心,运用智能控制技术完成了 湿法水下焊接的焊缝自动跟踪。
哈尔滨工业大学吴林等根据环境信息在自动 跟踪与遥控操作模式之间切换的方法来提高焊缝跟踪的准确性,机器人初始位 置的引导、焊缝坡口形状不规则焊缝的得接和焊接过程避障等都靠手段操作完 成,焊缝规则且焊接路径中无障碍物的情况下由激光视觉传感器来引导焊缝跟 踪。
其设计的遥控弧焊机器人由主控制器、视觉系统、中央监控计算机系统 和水下机器人等组成。
大量的实验表明,这种自动和人工遥控模式的结合与完 全的遥控模式相比,能得到更好的焊接精度和焊接质量。 可见,水下机器人应用现状和现在水下焊接技术发展,水下焊接机器人应该 具备以下特征:有缆航行且本体带有高灵敏、高定位精度的机械手;动力电源 和大多数电气控制设备都放置在水面平台上;能自动完成焊缝坡口的表面预处 理、焊缝偏差检测和焊接工作;控制方式采用手动与自动控制相结合。



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