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焊接机器人的焊接工艺特点与选择

作者 吴铅                       网站:焊接科技网      点击数:        时间:2019-12-16


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近些年,不仅是点焊焊接机器人,弧焊焊接机器人的应用也越来越多,但弧焊焊接机器人的弧焊过程远比电焊过程要 复杂得多。所以制定焊接工艺时,额外要考虑的因素很多,如要准确规划TCP点的运动路径,调节焊接过程中焊枪形 态;弧焊机器人具有不同的摆弧类型,如“z”字型,三角型和圆弧型等,焊枪改变姿态的每一个周期点结束时,机 器人也应该控制 自身的运动,用以符合焊接工艺的需求。除此之外,弧焊机器人还需要有自主找寻焊接 起始点方位、追踪焊接时电弧节点以及智能再起弧等作用。

弧焊机器人大多数选用气保焊的焊接方法(如MAG,MIG,TIG等),主要是因为这些焊接方法的电弧和熔 池的可见性好,焊接时可根据熔池形态以及焊缝形貌微调焊接工艺参数,焊接过程操作 方便,熔渣量少,焊后基本不需清渣,电弧处在气体的保护罩内所输出的热量不再分散, 焊接热输入率较高,生产效率提升,焊缝成形较好,材料焊接后变形量较小等。

具体的焊接机器人的焊接工艺参数,可包括焊接电流,送丝速度、焊接电压、焊接速度、焊丝直径、焊丝干伸长度、 气体流量等。
其中焊丝直径的大小够影响焊缝的熔深,焊丝熔化形式以及速率。 焊接电流主要作用于焊丝的熔敷速度以及焊缝的熔深,当焊接电流变大时,焊丝的熔敷速度以及焊缝的熔深随之增大 。
焊接电压即所谓的电弧电压,在焊接过程中能够供给焊接所需要的能量。当电压变 大时,提供的能量越多,即焊丝的消耗速率越快,随之,电流会变大。

将上面的参数设定成焊接机器人的程序,需要以ArcLStart或ArcCStart开始, ArcLStart是表示直线焊接起始句,ArcCStart是表示圆弧焊接起始句, 以ArcLEnd或者ArcCEnd结束,焊接中间点用ArcL\ArcC语句,此外需要调节相应的SeamData和We1dData等焊接机器人 参数。

简单程序举例如下:

001 ArcLStart p1,v200, seaml,weldl,fine, gunl;
ArcLStart表示直线焊接路径,p1是机器人焊枪头移动到起始点,v200表示机器人 焊接过程中的行驶速度,weldl表示设定焊接电压、送丝速度以及焊接速度,seam 1表 示焊接开始前后吹送保护气的时间,gunl表示机器人工具坐标系。

002 ArcL p2, v200, seaml,weldl \Weave:=Weavel,z10, gunl;
ArcL用于直线焊缝的焊接,Weave 1为摆弧参数,z10表示到达 p2点的转弯区尺寸。

003 ArcLEnd p3, v200, seaml,weldl,fine, gunl;
ArcLEnd用于直线焊缝的焊接结束。

注:不同型号的焊接机器人,焊接工艺程序表达方式略有不同。


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