202209 六级实操考试试题-青少年机器人等级考试
序: 以机器人、人工智能为代表的现代信息技术，正席转全球，引领未来的发展方向。很多家长着眼于这个趋势，培养自己的孩子，参加相应的机器人等方面的学习与考级考试。工大创客馆发布由热心网友提供的全国青少年机器人等级考试试题真题，可免费浏览练习，无需注册，祝愿参加等级考试的学子在学习求知的路上奋力所为，勤勉向上。
说明；所有试题均为热心网友提供并推荐发布，如试题侵犯您的合法权益，请持相关证明，及时与网站联系，网站将在第一时间给与处理。这是全国青少年机器人等级考试真题及答案，所有试题及答案（皆免费）只为学习练习之用，答案也仅供参考。
其中：
202209 青少年等级考试机器人实操真题六级
考试时间：60分钟 总分：100 及格分：60
一、问答题 (共1题，每题100分)
1、一、实际操作(共1题，共100分)
请考生在实操考试结束前将本题作答程序文件按“说明”要求完成上传。
1.
主题：姿态传感器控制双直流电机转动
器件：ESP32主控1块、MPU6050姿态传感器模块1个、直流电机2个（分别为电机A和电机B）、直流电机驱动器及相关器件，以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。
任务要求：
获取MPU6050姿态传感器的姿态角，使用俯仰角和滚转角控制两个直流电机的转速、转向和启停。具体要求如下：
(1) 将当前姿态传感器的俯仰角和滚转角分别输出到串口监视器；
(2) 当俯仰角的角度值位于-10~10度间时，直流电机处于停止状态；
(3) 当俯仰角的角度值位于-80~-10度间时，直流电机正转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢；
(4) 当俯仰角的角度值位于10~80度间时，直流电机反转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢；
(5) 当滚转角的角度值位于-10~10度间时，直流电机启停不做变化；
(6) 当滚转角的角度值小于-10度时，电机A停止转动，电机B保持原有状态不变；
(7) 当滚转角的角度值大于10度时，电机B停止转动，电机A保持原有状态不变；
(8) 程序采用Arduino C/C++代码编写；
(9) MPU6050姿态传感器的数据读取可以调用类库。直流电机的控制不得调用类库；
(10) 程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理；
(11) 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。
说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件：
(1) 将程序放在一个文件夹中，并将文件夹命名为：DJKS6_身份证号；
(2) 将程序文件夹压缩为1个“rar或zip”格式文件，大小5M以下；
(3) 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传。
参考资料：
教材所使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下，供参考。
#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>
MPU6050 mpu6050(Wire);
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mpu6050.begin();
mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}
void loop() {
mpu6050.update();
Serial.print("angleX : ");
Serial.print(mpu6050.getAngleX());
Serial.print("\tangleY : ");
Serial.print(mpu6050.getAngleY());
Serial.print("\tangleZ : ");
Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
}
说明：这是全国青少年机器人等级考试试题真题及答案，所有试题及答案（皆免费）只为学习练习之用，答案也仅供参考。
其中：