202303 六级实操考试答案-青少年机器人等级考试
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其中：
202303 青少年等级考试机器人实操真题六级
考试时间：60分钟 总分：100 及格分：60
一、问答题 (共1题，每题100分)
1、实操考题(共1题，共100分)
1. 主题：姿态传感器控制步进电机
通过MPU6050姿态传感器控制步进电机的转动角度。
器件：ESP32主控板、MPU6050姿态传感器1个、步进电机1个、步进电机驱动器1个及相关器件，以上部件均可采用分立器件。
任务要求：
(1) 系统启动后，步进电机处于静止状态，此时步进电机的位置为中间位置；
(2) 用手单击触碰传感器T0引脚，步进电机向左旋转90度后，回到中间位置后停止；
(3) 再次用手单击触碰传感器T0引脚，步进电机向右旋转90度后，回到中间位置后停止；
(4) 通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制步进电机，自行决定采用俯仰角、偏航角、滚转角其中之一来控制步进电机的转动角度。并将所采用姿态角的当前数值输出到串口监视器；
(5) 当姿态角的角度值为0度时，步进电机处于中间位置；
(6) 当姿态角的角度值为90度时，步进电机处于右转90度位置；
(7) 当姿态角的角度值为-90度时，步进电机处于左转90度位置；
(8) 步进电机运动采用梯形加减速控制；
(9) 程序采用C代码编写；
(10) 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。
说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件。
(1) 将程序放在一个文件夹中，压缩为1个“rar或zip”格式文件，并命名为：DJKS6_身份证号，大小5M以下；
(2) 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传；
(3) 程序编写过程中不得打开其它示例程序，如发现，实操成绩按照0分处理。
【正确答案】
参考答案：
一、评分组成
1、电路搭设（20分）
元器件：
(1)装置中包含步进电机；（2分）
(2)装置中包含步进电机驱动器；（2分）
(3)装置中包含MPU6050姿态传感器；（2分）
电路搭设：
(4)MPU6050姿态传感器与主控板正确连接；（4分）
(5)步进电机和步进电机驱动模块正确连接；（4分）
(6)步进电机驱动模块与主控板正确连接。（6分）
2、功能实现（80分）
(1)系统启动后，步进电机处于静止状态。实现用手单击触碰传感器T0引脚，步进电机向左旋转90度后，回到中间位置后停止；（15分）
(2)实现再次用手单击触碰传感器T0引脚，步进电机向右旋转90度后，回到中间位置后停止；（15分）
(3)实现将MPU6050当前姿态角的数值显示在串口监视器；（10分）
(4)实现当串口监视器姿态角的数值为90度时，步进电机处于右转90度位置；（20分）
(5)实现当串口监视器姿态角的数值为-90度时，步进电机处于左转90度位置。（20分）
说明：这是全国青少年机器人等级考试试题真题及答案，所有试题及答案（皆免费）只为学习练习之用，答案也仅供参考。
其中：