202303 六级实操考试试题-青少年机器人等级考试
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其中:
202303 青少年等级考试机器人实操真题六级
考试时间:60分钟 总分:100 及格分:60
一、问答题 (共1题,每题100分)
1、实操考题(共1题,共100分)
1. 主题:姿态传感器控制步进电机
通过MPU6050姿态传感器控制步进电机的转动角度。
器件:ESP32主控板、MPU6050姿态传感器1个、步进电机1个、步进电机驱动器1个及相关器件,以上部件均可采用分立器件。
任务要求:
(1) 系统启动后,步进电机处于静止状态,此时步进电机的位置为中间位置;
(2) 用手单击触碰传感器T0引脚,步进电机向左旋转90度后,回到中间位置后停止;
(3) 再次用手单击触碰传感器T0引脚,步进电机向右旋转90度后,回到中间位置后停止;
(4) 通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制步进电机,自行决定采用俯仰角、偏航角、滚转角其中之一来控制步进电机的转动角度。并将所采用姿态角的当前数值输出到串口监视器;
(5) 当姿态角的角度值为0度时,步进电机处于中间位置;
(6) 当姿态角的角度值为90度时,步进电机处于右转90度位置;
(7) 当姿态角的角度值为-90度时,步进电机处于左转90度位置;
(8) 步进电机运动采用梯形加减速控制;
(9) 程序采用C代码编写;
(10) 未作规定处可自行处理,无明显与事实违背即可。
说明:请考生在考试结束前,按照如下要求提交相关文件。
(1) 将程序放在一个文件夹中,压缩为1个“rar或zip”格式文件,并命名为:DJKS6_身份证号,大小5M以下;
(2) 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传;
(3) 程序编写过程中不得打开其它示例程序,如发现,实操成绩按照0分处理。
参考资料:
AccelStepper类库头文件和相关类库函数如下,供参考。
头文件:AccelStepper.h
类库对象:AccelStepper(mode, pin1,pin2,pin3,pin4)
成员函数:
setAcceleration(val); //设置步进电机转动时的加速度。
setMaxSpeed(val); //设置步进电机转动的最大允许速度。
setSpeed(val); //设置步进电机恒定转动时的速度值。
runSpeed(); //启动步进电机以设定的速度值恒定转动
currentPosition(); //返回当前的位置值
moveTo(val); //设置步进电机运转的目标位置
run(); //启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转。
setCurrentPosition(val); //设置当前位置为指定值
distanceToGo(val); //返回当前位置到目标位置之间的脉冲数。
教材所使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下,供参考。
#include
#include
MPU6050 mpu6050(Wire);
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mpu6050.begin();
mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}
void loop() {
mpu6050.update();
Serial.print("angleX : ");
Serial.print(mpu6050.getAngleX());
Serial.print("\tangleY : ");
Serial.print(mpu6050.getAngleY());
Serial.print("\tangleZ : ");
Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
}
说明:这是全国青少年机器人等级考试试题真题及答案,所有试题及答案(皆免费)只为学习练习之用,答案也仅供参考。
其中: