阅读关键词：Abb机器人仿真，Smart组件，生产线传输
说到机器人仿真过程，最重要的莫过于是Smart组件的应用，因为Smart组件直接决定整个机器人生产系统，也就是工厂生产线的运作，所以熟练掌握Smart组件的使用，是学会机器人仿真过程的基本要求。
关于Smart组件的讲解，虽然有很多的例子可以参考，但大多都讲一个综合的生产链系统，把几个基本组件结合在一起，形成一个流水线来进行讲解。这样不便于从根本上掌握Smart组件的使用，不便于初学者能够很快的系统的掌握Smart组件用法，基于此，本篇从实际生产过程情况的思路，分层次逐步讲解Smart组件的基本应用。
下面我们从生产角度来分析，首先最常见的生产过程是一个物件或部件从这里移到那里，简单操作，大多是通过吊车或用传输系统进行运输（见图1，此图片来源于网络）。这个过程就是机器人生产线的设计出发点。那么我们来开始看看这个过程，利用Smart组件怎样实现？
我们研究简单的工业生产情况，就是把一个生产物品从这头运到那头，为了突出讲述Smart组件，我们把传输带进行简化，生产物品用立方体代替，完成这个过程用到的是Smart组件就可以了，那么建立过程如下。
1、将一个工件从A点运输到B点
可以想象的到，机器人仿真的过程就是首先在A一点绘制出该工件，然后利用组件的功能将工件从A点运输到B点，这个正好与生产过程相符合。过程如下：
1）生产工件绘制
打开软件ABB RobotStudio 6.08，在建模菜单，按图2尺寸建两个长方体。按照图3所示的指令，将两个长方体分别重命名为生产线和工件，并进行颜色更改，为更好仿真过程，结果如图4（1）示。
2）移动一个工件
依次选择---建模----smart组件---添加组件----LinearMove2组件，如图5所示，该指令的含义表示是将一个物品移动到指定位置。LinearMove2指令设定参数如图6所示，然后点击应用即可。这里各参数的含义是第一个1000是表示在x轴正向方向上，其数值可以任意设定正值均可，第二个1000是表示将物品按照指定方向移动1000mm。
点击Excute执行命令，可以看到工件由A点一定到B点，其距离是1000mm（Excute执行命令只是显示移动结果，不显示逐渐移动过程，结果如图4（2）所示。
3）连续移动同样工件
当需要连续运输这个物品时，就是在A点位置源源不断地摆放要移动的物品，其生产过程就是把前面物品移动到指定位置后，就把同样物品摆放上来进行移动，即进当移动的工件到达B点时，在a点又产生新的工件进行移动。在机器人仿真过程中，也是很简单，就是通过复制方式把工件源源不断地摆放A点位置，这就需要添加另外一个组件Souce才能完成这个过程。
依次选择---建模----smart组件---添加组件----Souce组件，设定参数如图7所示，该参数的含义表示是在前面300mm处产生复制品。点击Excute执行命令，可以看到结果如图8所示。
把Souce组件和LinearMove2组件结合起来，应该很容易想到，移动的对象可以是工件本是，也可以是它的copy件，在于设定的移动对象。
但是不管怎样移动，生产线的物件会越来越多，这样与生产情况还是不符的，所以就需要生产线的物件移出去，这就需要另一个Queue组件。Queue组件可以连续的添加或者移除物件，这正好与生产线连续工作相适应。
依次选择---建模----smart组件---添加组件----Queue组件，如图9所示，点击设计指令，然后在（1）、（2）、（3）处分别进行连接设定。（1）、（2）表示把产生的工件复制品放到队列中去和相应的Excute执行命令；（3）表示当产生执行命令时，将相应的对工件复制品进行移动，移动的对象一定要一定要选择Queue。回到Souce组件界面（如图10（1）所示），连续按三次Excute执行命令，会产生三个工件复制品并都向前移动（如图10（2）所示）。
2、机器人仿真
依次选择---仿真----播放，如图11所示，回到Souce组件界面和视图1界面，按Excute执行命令，进行仿真运行，可以看到各物品缓慢向前移动（移动的速度取决于设定的时间）。
敬请关注：Abb机器人仿真：Smart组件功能和使用分层次讲解，简单明了易掌握（2）。
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