阅读关键词： 机器人焊接 电弧焊接 编程
一、机器人编程问题
提到编程，很多人都会头疼，感到自己编不好，从而对编程类学习望而却步，失去了很多机会。学习机器人同样也是面临这个问题，很多人很愿意用示教方式来学习，而不是自己动手来编程，这对学习机器人来说是很不好的。
其实机器人编程也是很简单的，它不像C语言那样复杂，而是基本上达到了可视化程度那样方便，所以大家只要用心想一想，努力练习，应该是很好掌握的。
下面我们用一个最简单的例子，也就是在机器人授课或培训过程中最常见的例子为例，通过最简单的焊接电弧焊接模型来实现机器人编程。请大家可以看到机器人编程也是很简单的，易于掌握的，而且也能够充分理解机器人动起来这个过程。
下面的一个最简单的例子，在机器人课程授课或培训过程中最常见，是通过现机器人来实现焊接电弧对下面的试板进行焊接，即把两块试板进行对焊焊，这在工程生产中是最常见的一个加工，几乎很多的焊接产品，尤其是压力容器都需要做这个试板焊接（见图1）。
要机器人完成这个电弧焊接，从工程生产角度来考虑，首先应该考虑材料的焊接特性，从而确定焊接工艺参数，然后再考虑机器人操作的工艺参数，这里我们是要讲授机器人焊接问题，所以前面的焊接特性和焊接工艺参数问题，先忽略了。这里我们只是想通过这个生产模型来讲述机器人焊接问题。
请大家可以看到机器人编程也是很简单的，易于掌握的，而且也能够充分理解机器人动起来这个过程。
要完成这个把2块试板焊接，从焊接生产角度来说，首先考虑焊接材料特性，从而确定焊接工艺参数，然后再考虑机器人参数设定来完成机器人焊接过程。这里我们是通过这个简单例子来来讲述机器人焊接问题，所以只考虑机器人参数设定问题。
对这个问题的解答，一般都多用于示教方式来解答，其示意图如图2所示。在这里我们通过编程方式来解答这个问题，其目的是，一方面说明机器人编程还是很简单的，并没有想象的那样难，另一方面，通过机器人编程来让大家体验到编程语言怎样控制机器人运动。下面我们来解答这个问题。
二、具体的焊接机器人仿真设计过程
1）机器人工作站构建
打开软件ABB RobotStudio 6.08，选择机器人和焊枪如图3所示的型号。
在建模菜单，按图3尺寸建立底座和试板。在试板中间位置绘制直线，表示对接焊缝，然后按图4所示排列安放（用到的指令为移动指令和安装到指令，其中移动指令在主界面，而安装到指令是单击部件，如机器人、柱体等，然后右键就可以看到安装到指令）。
启动工作站系统，从布局建立系统（见图5）。
2）程序分析与编辑
程序分析：为进一步体现本质内容，我们把路径更进一步简化，只有3段，即焊枪开始运动，焊接过程和收回焊枪，见图6的A-B-C-A。
具体过程如下：
如图7所示，依次找到图7所示的各个按钮，并打开进入到示教器的中文界面。
如图8所示，找到程序编辑器打开并进入编辑状态。在程序编辑位置，点击添加指令，选择MoveL（即直线形式），连续添加4条MoveL指令，如图9所示。
程序指令都选用默认参数，只有星号一个参数，我们可以通过修改位置来进行设定。
先点击第一条指令激活（见图10），这条指令也就是对应机器人的原始位置A点（见图6）。然后点击修改位置，这样第一条程序已经编辑完毕。
然后把机器人调到B的位置,可以通过位置捕捉、线性关节等方式来移动机器人，使其焊枪到达B的位置。然后点击第二条指令，激活后点击修改位置，这样第二条指令也就修改完毕。
同样方法操作完成C点的位置设定。
然后在把焊枪回到原始位置A点，点击修改位置，这样四条指令就全部修改完毕（见图11）。然后点击PP移至Main（见图11），这样完成全部编程过程。
3）仿真运行
下面我们进行仿真运行，看看效果怎样，可以通过示教器进行，也可以通过主程序仿真按钮来进行。仿真设定如图12所示，仿真运行结果如图13所示。
总结与扩展
可以看到了吧，整个机器人仿真程序还是很简单的，只有4条指令就可以完成这个焊接过程不比示教操作复杂。所以大家要养成离线编程思维的习惯，这对学习机器人仿真过程是很有益的。
完整的程序如下面所示，但其实不是这样复杂，因为很多参数都是是设备本身的参数，如工具参数和工业坐标的参数等。而真正的焊接机器人离线参数，咱们可以看到，也就是点位置的确定和V、Z的设定,，至于整个的整个程序的分析，咱们在后续过程中将会进一步讨论。这里就先给出个程序的全貌吧。
PROC main()
MoveL [[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]], v1000, z50, tool0;
MoveL [[367.65,-100.00,479.49],[0.5,-1.44331E-8,0.866025,-2.27541E-8],[-1,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]], v1000, z50, tool0;
MoveL [[350.98,90.00,479.49],[0.5,4.53729E-8,0.866025,3.77486E-8],[0,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]], v1000, z50, tool0;
MoveL [[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]], v1000, z50, tool0;
ENDPROC
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