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苏剑波:焊接领域的国家自然科学基金重点项目

苏剑波:焊接领域的国家自然科学基金重点项目
 
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泛在信息制造环境下的机器人群智视觉交互与优化控制
负责人:苏剑波   教授    重点项目 (61533012)   290万元   上海交通大学   
学科:智能人机交互  起止时间:2016-01-01 至 2020-12-31
视觉交互;多通道交互;情感交互;脑机交互 
Visual interactions;Multi-channel interactions;Emotion interactions;Brain-computer interactions
 
查看摘要 
现有的视觉计算与优化控制是面向相对结构化的机器人工作环境而设计的,如装配、焊接、喷漆、传送等工业生产应用。在未来机器人化的智能制造应用中,人们期望机器人能像人一样主动感知环境和任务执行状态,相互分享自己拥有的环境和任务信息,并能更可靠稳健地操作事先未知的随机目标,克服外界干扰,以更高的可靠性完成指定任务。机器人自身的信息处理和执行机构的物理极限使得它在泛在信息环境中存在较多的物理约束。因此,本项目试图结合网络化的图像目标快速识别(机器人之间分享视觉信息)和移动机械臂(拥有多余自由度和更大操作空间)的优势,通过构建网络化快速视觉量测信息,研究基于感知群视觉智能的任务可完成性,以及基于完备特征集合的机器人伺服控制,形成基于泛在信息下任意环境中的机器人群智视觉交互理论与伺服控制技术;通过考虑网络延时的不确定性,研究移动机器人和机械臂群智能主动获得面向任务的协调伺服控制理论和方法。