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苏剑波:焊接领域的国家自然科学基金重点项目

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面向服务任务的快速机器视觉与智能伺服控制
负责人:苏剑波   教授    重点项目 (60935001)   200万元   上海交通大学   
学科:机器人智能化控制系统  起止时间:2010-01-01 至 2013-12-31
传感智能;表征空间;任务可完成性;机器人网络;机器人冗余性 
Sensor Intelligence;Representation Space;Task Feasibility;Networked Robot;Robotic Redundancy
 
查看摘要 
现有的视觉伺服控制方法面向单个机器人相对固定的工作环境,如装配、焊接、油漆、传送等工业生产应用。在未来机器人化的智能服务家居环境中,人们期望服务机器人能像人一样大范围地移动,机器人之间能相互分享自己拥有的环境和任务信息,并能有一定的冗余稳健地操作事先未知的随机目标。考虑机器人自身的物理极限,简单的轮式移动机器人在非结构环境中存在较多的物理约束。因此,本项目试图结合网络化的图像目标快速识别(机器人之间分享视觉信息)和移动机械臂(拥有多余自由度和更大操作空间)的优势,通过构建网络化快速视觉量测信息,研究基于网络延时的视觉信息时间配准和空间配准;通过构建多视觉网络融合,将冗余运动规划任务映射到网络视觉空间中,研究在网络化视觉空间中的基于服务任务的统一的冗余度解析方案及理论框架;通过考虑网络延时的非线性不确定性,研究基于网络延时的移动机械臂群协调伺服控制理论和方法。